Выдержка из книги
Зиновьев В.А.
Основы динамики машинных агрегатов
Уравнения эти дифференциальные, и порядок их зависит от того, какими функциями являются величины MI, M3 и Мн. В зависимости от этих величин рассматриваемые уравнения оказываются линейными или нелинейными. При решении уравнений ( 192) и ( 194) надо иметь в виду, что движущий момент совершает положительную работу и, таким образом, знаки движущего момента и угловой скорости одинаковы; работа момента сил сопротивления отрицательна и потому знак момента сопротивления противоположен знаку угловой скорости звена, к которому приложен этот момент.