При повороте уравновешиваемого звена от исходного положения кривошип поворачивается, что приводит к повороту двуплечего рычага ... - Большая Энциклопедия Нефти и Газа
Выдержка из книги
Веселков Р.С.
Детали и механизмы роботов: Основы расчёта, конструирования и технологии производства
При повороте уравновешиваемого звена от исходного положения кривошип поворачивается, что приводит к повороту двуплечего рычага относительно его оси. При этом изменяется расстояние между концами упругого элемента, благодаря чему создается противодействующий момент, компенсирующий неуравновешенный момент, возникающий при повороте плеча робота.
