Выдержка из книги
Маркеев А.П.
Теоретическая механика
Мы видели, что конечный поворот системы OXYZ, переводящий со в систему Oxyz, задается матрицей А, являющейся произведением трех матриц, задающих последовательные повороты. Но, так как операция перемножения матриц не обладает свойством коммутативности, отсюда следует, что конечные повороты твердого тела некоммутативны. Это означает, что в общем случае ориентация твердого тела, получаемая им в результате двух последовательных конечных поворотов, зависит от порядка выполнения этих поворотов.
