Как коэффициент режима у, так и фазовый сдвиг А исчисляются в долях цикла. Причем из соображений удобства вычислений циклы движения шестиногими походками были разделены на 12 долей. Вычисления, проведенные с применением ЭВМ, показали, что волновые симметричные походки обладают наибольшим запасом статической устойчивости среди всех возможных 1030 походок шестиногих. Подтверждением правильности этого вывода служат наблюдения биологов [3], из которых следует, что именно этот класс походок используют насекомые. Следует заметить, однако, что опыт живой природы не всегда применим в исследованиях шагающих машин, поскольку статическая устойчивость, например, у восьминогих походок больше у неволновых, хотя членистоногие используют только волновые походки.
![Как коэффициент режима у, так и фазовый сдвиг А исчисляются в долях цикла. Причем из соображений удобства вычислений циклы движения шестиногими походками были разделены на 12 долей. Вычисления, проведенные с применением ЭВМ, показали, что волновые симметричные походки обладают наибольшим запасом статической устойчивости среди всех возможных 1030 походок шестиногих. Подтверждением правильности этого вывода служат наблюдения биологов [3], из которых следует, что именно этот класс походок используют насекомые. Следует заметить, однако, что опыт живой природы не всегда применим в исследованиях шагающих машин, поскольку статическая устойчивость, например, у восьминогих походок больше у неволновых, хотя членистоногие используют только волновые походки.](/pic/0633952BzPUrqs0039139834.png)