Выдержка из книги
Шаталов А.С.
Теория автоматического управления
Особенность в подсчете угла поворота вектора 1 W ( / со) определяется только звеном Wp ( р) и рассмотрена ранее. При типовых ограничениях, накладываемых на расположение полюсов ( в левой полуплоскости) функции W4 ( p), условие устойчивости совпадает с необходимостью расположения точки совместной характеристики И7 ( сор) № 4 ( / сор) в верхней половине комплексной плоскости.
