Выдержка из книги
Олейников В.А.
Основы оптимального и экстремального управления
Из физических соображений следует, что сначала нужно выйти на допустимую границу по траектории /, далее двигаться по этой границе - траектория 2 - и затем по траектории 3 попасть в заданную точку. В принципе максимума рассматривается движение координат внутри области и на границе ее, а также условие сопряжений траекторий на границе. Доказывается, что с помощью максимального управляющего воздействия нужно попасть на границу области; далее управляющее воздействие должно быть таким, чтобы координаты изменялись на границе области, а потом снова максимальным управляющим воздействием переводились с границы области в заданную точку. Благодаря такому характеру движения расширяется класс функций управления: они должны быть не только кусочно-непрерывными, но и кусочно-гладкими.
