При известных обобщенных координатах решение прямой задачи о положениях манипулятора сводится к перемножению матриц, определяющих ... - Большая Энциклопедия Нефти и Газа
Выдержка из книги
Воробьёв В.И.
Механика промышленных роботов: Учеб. пособие для втузов: В 3 кн. Кн. 1: Кинематика и динамика
При известных обобщенных координатах решение прямой задачи о положениях манипулятора сводится к перемножению матриц, определяющих относительные положения звеньев, или выполняется с применением формул конечного поворота вектора.