Выдержка из книги
Гернет М.М.
Курс теоретической механики 1973
Закон был открыт Лагранжем ( 1788 г.) и в отношении устойчивости равновесия при максимуме силовой функции строго доказан Лежон Дирихле ( 1846 г.); в отношении же неустойчивости равновесия, при котором условие максимума силовой функции не выполнено, доказан для широкого класса случаев А. М. Ляпуновым ( 1892 и 1897 г.), но пока еще никем не доказан в общем виде.