Выдержка из книги
Диментберг Ф.М.
Метод винтов в прикладной механике
Изложенная теория конечных поворотов и ее винтовой аналог - теория конечных винтовых перемещений - позволяют вывести формулы зависимости между углами поворота и скольжениями звеньев пространственного механизма с цилиндрическими шарнирами.
