Выдержка из книги
Зайцев Г.Ф.
Теория автоматического управления и регулирования
Из формулы (7.26) видно, что FBJ ( p) входит в характеристический полином системы в виде сомножителя. Поэтому с введением связи по задающему воздействию корни характеристического уравнения ( устойчивость) замкнутой части системы не изменяются, а появляются лишь новые корни, определяемые характеристическим уравнением F ( P) - 0 - Эти корни определяют устойчивость разомкнутой части комбинированной системы - связи по задающему воздействию. Как уже отмечалось, в разомкнутых системах не возникает проблемы устойчивости, поэтому в комбинированной системе выбор полиномов Оы ( р) и F ( p) из условия инвариантности не приводит к потере устойчивости. Отсюда можно сделать вывод, что в комбинированных следящих системах со связью по задающему воздействию нет противоречия между условием инвариантности ( 6 ( 0 относительно a ( f)) и условием устойчивости.
