Однако на практике почти всегда имеются начальные и параметрические возмущения. Поэтому, строго говоря, воспользоваться управлением ... - Большая Энциклопедия Нефти и Газа



Выдержка из книги Тимофеев А.В. Адаптивные робототехнические комплексы


Однако на практике почти всегда имеются начальные и параметрические возмущения. Поэтому, строго говоря, воспользоваться управлением (5.2) нельзя. Вследствие этого программная траектория qr ( t) не будет отслежена, а робот может оказаться в аварийном состоянии. Таким образом, приходится констатировать, что программное управление ( 5 2) неэффективно, а в ряде случаев практически неприемлемо, Возникает необходимость в синтезе законов управления по принципу обратной связи.

(cкачать страницу)

Смотреть книгу на libgen

Однако на практике почти всегда имеются начальные и параметрические возмущения.  Поэтому,  строго говоря,  воспользоваться управлением (5.2) нельзя.  Вследствие этого программная траектория qr ( t) не будет отслежена,  а робот может оказаться в аварийном состоянии.  Таким образом,  приходится констатировать,  что программное управление ( 5 2) неэффективно,  а в ряде случаев практически неприемлемо,  Возникает необходимость в синтезе законов управления по принципу обратной связи.