Выдержка из книги
Черноусько Ф.Л.
Игровые задачи управления и поиска
Понтрягина [56] и состоит из итераций, на каждой из которых интегрируются основная и сопряженная системы. В работах [30, 77] описаны различные варианты метода последовательных приближений и приведен алгоритм метода на языке АЛГОЛ-60.