Выдержка из книги
Чистов В.П.
Оптимальное управление электрическими приводами постоянного тока
Особые управления не могут быть определены из условия ( 2 - 19) и должны доопределяться. В частности, если с управлением щ непосредственно связана лишь одна фазовая координата х, то иногда достаточно потребовать, чтобы функция Я принимала экстремальное значение по этой координате. К особому управлению можно - прийти и в том случае, когда область допустимых управлений невыпуклая, а экстремальное изменение координаты Xj реализуется в скользящем режиме.
