Системы автоматического управления манипуляторами строятся обычно по принципу программного управления, причем эти системы могут работать ... - Большая Энциклопедия Нефти и Газа



Выдержка из книги Левитский Н.И. Теория механизмов и машин


Системы автоматического управления манипуляторами строятся обычно по принципу программного управления, причем эти системы могут работать в двух режимах: режиме обучения и рабочем режиме. На рис. 205 показана блок-схема манипулятора с программным управлением, который состоит из исполнительного механизма, снабженного системой сервоприводов, датчиков положений звеньев и вычислительной машины. В режиме обучения ( ключ 1 замкнут, ключи 2 и 3 разомкнуты) оператор с помощью дополнительной обучающей системы проводит исполнительный механизм через требуемую последовательность рабочих положений. Информация об этой последовательности, получаемая от датчиков положения звеньев, кодируется ( шифруется) и поступает в запоминающее устройство. В рабочем режиме ( ключ / разомкнут, ключи 2 и 3 замкнуты) манипулятор работает автоматически по введенной ранее в запоминающее устройство программе, которая декодируется ( расшифровывается) и преобразуется в заданные движения звеньев исполнительного механизма.

(cкачать страницу)

Смотреть книгу на libgen

Системы автоматического управления манипуляторами строятся обычно по принципу программного управления, причем эти системы могут работать в двух режимах: режиме обучения и рабочем режиме. На рис. 205 показана блок-схема манипулятора с программным управлением, который состоит из исполнительного механизма, снабженного системой сервоприводов, датчиков положений звеньев и вычислительной машины. В режиме обучения ( ключ 1 замкнут, ключи 2 и 3 разомкнуты) оператор с помощью дополнительной обучающей системы проводит исполнительный механизм через требуемую последовательность рабочих положений. Информация об этой последовательности, получаемая от датчиков положения звеньев, кодируется ( шифруется) и поступает в запоминающее устройство. В рабочем режиме ( ключ / разомкнут, ключи 2 и 3 замкнуты) манипулятор работает автоматически по введенной ранее в запоминающее устройство программе, которая декодируется ( расшифровывается) и преобразуется в заданные движения звеньев исполнительного механизма.