Выдержка из книги
Космодемьянский А.А.
Курс теоретической механики Часть1 Изд3
Если СЛ, то знаки угловых скоростей i и о) 2 противоположны. Такой случай движения твердого тела называется ретроградной прецессией. Ретроградная прецессия будет, например, иметь место, если твердое тело представляет тяжелый тонкий диск, закрепленный в его центре масс. Если СЛ, тогда знаки coi и о2 одинаковы.