Выдержка из книги
Изерман Р.N.
Цифровые системы управления
Когда компенсационный регулятор GR ( z) с передаточной функцией (6.4) и объект Gpo ( z) объединены в замкнутую систему управления, то полюса и нули объекта сократятся с нулями и полюсами регулятора, если модель GP ( z) точно описывает объект. Однако используемые при проектировании модели GP ( z) B ( z) / A ( z) никогда точно не описывают динамику объекта, поэтому соответствующие нули и полюса сокращаются не точно, а только приближенно. Что касается полюсов ( корней полинома A ( z)) и нулей ( корней полинома B ( z)), которые расположены на z - плоскости внутри круга единичного радиуса, то неточность их сокращения, как правило, приводит лишь к незначительным отклонениям характеристик замкнутой системы от заданных.
