Выдержка из книги
Веселков Р.С.
Детали и механизмы роботов: Основы расчёта, конструирования и технологии производства
Теперь, используя результаты кине магического расчета и формулы (2.250) и (2.260), для каждого значения угла поворота ведущего звена вычисляют угловое ускорение центра масс звеньев механизма.