Выдержка из книги
Соколовский В.И.
Динамика крупных машин
Это можно объяснить тем, что в процессе зачерпывания груза массы грейфера и груза перемещаются и в момент отрыва скорость нижнего конца каната, связанного с грейфером, не равна нулю. Можно принять, что эта скорость vs равна скорости центра масс грейфера с грузом, если заменить последний одной массой, сосредоточенной в центре масс системы.