Выдержка из книги
Изерман Р.N.
Цифровые системы управления
Если переменные состояния x ( k) непосредственно измеряются, то отклонения переменных состояния xv ( k) будут учтены при формировании сигнала управления с помощью регулятора состояния ( 8.1 - 33) u ( k) - Кх ( k) с запаздыванием на один такт, так что при использовании регулятора состояния дополнительной цепи прямой связи не требуется. При косвенном измерении переменных состояния измеряемые возмущения v ( k) могут быть добавлены к наблюдателю.
