Выдержка из книги
Архангельский Ю.А.
Сборник научно-методических статей по теоретической механике Выпуск8
Задача о понижении порядка уравнений движения твердого тела решается П. В. Харламовым в специальной системе координат, чему она, видимо, и обязана своим появлением.
