Выдержка из книги
Воробьёв Е.И.
Механика промышленных роботов: Учеб. пособие для втузов: В 3 кн. Кн. 3: Основы конструирования
Определяют проекции rjxi, rjyi, rjzi векторов fu гг, г3 на плоскости координат Oxyz в случае изменения взаимного положения руки и объекта манипулирования в процессе производства, где j 1, 2, 3 - номер вектора; i - номер характерного положения объекта манипулирования в процессе производства.
