Управление движением робота осуществляется двумя двигателями постоянного тока: двигателем 4, создающим момент Ма между платформой ... - Большая Энциклопедия Нефти и Газа



Выдержка из книги Мордвинцев А.Г. Математика Механика Информатика Труды конференции, посвященной 10-летию РФФИ


Управление движением робота осуществляется двумя двигателями постоянного тока: двигателем 4, создающим момент Ма между платформой 2 и колесом / и при наличии маятниковости платформы 2 обеспечивающим разгон и торможение робота, и двигателем 5, создающим момент Мд по оси прецессии кожуха 3 ( рис. 14) и за счет наклонов колеса обеспечивающим прецессию вектора кинетического момента маховика вокруг вертикальной оси и, следовательно, - повороты робота.

(cкачать страницу)

Смотреть книгу на libgen

Управление движением робота осуществляется двумя двигателями постоянного тока: двигателем 4, создающим момент Ма между платформой 2 и колесом / и при наличии маятниковости платформы 2 обеспечивающим разгон и торможение робота, и двигателем 5, создающим момент Мд по оси прецессии кожуха 3 ( рис. 14) и за счет наклонов колеса обеспечивающим прецессию вектора кинетического момента маховика вокруг вертикальной оси и, следовательно, - повороты робота.