Выдержка из книги
Чиликин М.Г.
Дискретный электропривод с шаговыми двигателями
Переключение обмоток ШД по командам, которые из функций времени преобразованы в функции углового положения и скорости вращения ротора. В этом случае избыточная энергия каждой коммутации минимизируется с учетом формы кривой синхронизирующего момента и длительности протекания электромагнитных переходных процессов в обмотках. Для преобразования исходной системы команд, заданной в виде временной последовательности импульсов, необходимы датчики положения и скорости ротора, счетный запоминающий регистр, выполняющий функции линии задержки, и устройства сравнения числа поданных и отработанных команд. В частных задачах регистрируется только положение ротора, но в этом случае привод теряет синхронные свойства и не может следить за темпом поступления команд. Соответствие устанавливается между числом команд и суммарным углом поворота вала. Замкнутый шаговый привод следует рассматривать как бесконтактный привод постоянного тока с цифровым управлением. Отметим, наконец, что указанные методы ограничения колебаний могут использоваться в сочетании, так как команды на перевод ШД из двигательного режима работы в генераторный и наоборот могут вырабатываться как в функции времени, так и в функции положения исполнительного вала.
