Выдержка из книги
Шаталов А.С.
Теория автоматического управления
После прохождения экстремума, когда dq / dt достигает значения порога А, схема сравнения СС подает импульс на реверсирующее устройство РУ и знак сигнала на входе интегратора меняется на противоположный. Благодаря этому координата у системы снова начинает изменяться по направлению к экстремуму. В момент реверса dq / dt изменяется скачком ( вследствие изменения знака dz / dt), и затем линейно растет до уровня А.