Выдержка из книги
Никитин Н.Н.
Курс теоретической механики
При изменении угла нутации 6, заключенного между осями координат Ozl и Oz, тело вращается вокруг перпендикулярной этим осям линии узлов О К с угловой скоростью 6й, где п - единичный вектор, направленный в положительную сторону линии узлов.
