Выдержка из книги
Левитский Н.И.
Алгоритмы проектирования схем механизмов
Указанные условия ( 1) легко реализуются программным путем. Это и послужило причиной того, что была организована программа для перебора параметров ходьбы ( начального расположения ног и режима их работы) и последующей проверки этих начальных расположений на сохранение устойчивости в течение всего цикла ходьбы.
