Выдержка из книги
Гноенский Л.С.
Математические основы теории управляемых систем
Таким образом, чем выше порядок астатизма разомкнутой системы и регулятора, тем выше порядок полиномов x ( t) и f ( t), для которых ошибка в установившемся режиме равна нулю. В этом, в частности, состоит преимущество интегрального регулятора перед пропорциональным. Необходимо, следовательно, измерять производные от е ( 0 до порядка v - 1 включительно. Выше упоминались трудности, связанные с введением производных в управляющий сигнал.
