В местах контакта поверхностей возникает взаимодействие твердых тел в виде граничного или сухого трения. Для дальнейших выкладок существенно важным является то, что сила этих двух видов трения определяется степенью сближения тел, или иначе, их нормальной контактной деформацией. Такое представление о силе трения как о функции контактной деформации, развито в работе [5] и последующих работах.