Эта матрица используется для определения того, какие 20 зернистых клеток являются активными для сустава поворота ... - Большая Энциклопедия Нефти и Газа
Выдержка из книги
Позднякова Г.Е.
Инетгральные роботы Выпуск 2
Эта матрица используется для определения того, какие 20 зернистых клеток являются активными для сустава поворота плеча. Заметим, что входная информация о положении плеча ( Рй) и о скорости ( lVk) поворота плеча играет домиаирующую роль в матрице поворота алеча. В модели имеется еще шесть таких матриц, по одной для каждого из шести остальных суставов.
