Выдержка из книги
Гольдфарб Л.С.
Теория автоматического управления. Ч.2
Система, сделав шаг Auft по управляющей переменной, где k - номер шага, проводит измерение выходного параметра yh и сравнивает его с запомненным значением yk - на предыдущем шаге. В зависимости от знака приращения Дг / у /, - jk - следующий шаг Auft i производится в соответствующую сторону.