Придание рук подводным судам ставит перед проектировщиком некоторые интересные проблемы. Так, например, для того чтобы ... - Большая Энциклопедия Нефти и Газа
Выдержка из книги
Полетаев И.А.
Человеческие способности машин
Придание рук подводным судам ставит перед проектировщиком некоторые интересные проблемы. Так, например, для того чтобы держать судно на безопасном расстоянии от участка работы, требуется большой размах движений. Это создает трудности согласования управляющих датчиков и исполнительного механизма из-за недостатка места внутри судна. Приходится применять либо масштабное увеличение движения, либо управление с пульта типа мостового крана, - с потерей гибкости. Вязкость воды и инерция механической руки ограничивают скорость движений; кроме того, приходится иметь дело с реакцией небольшого судна на движение руки, вызывающие его смещение и крены. При использовании электрогидравлических устройств необходимо компенсировать изменения внешнего давления с глубиной, чтобы избежать судорожных движений механизма.