Выдержка из книги
Яковлев В.Б.
Теория автоматического управления
Подбором полиномов BR и Ак можно получить любой желаемый характеристический полином системы и даже добиться понижения степени за счет взаимного уничтожения старших коэффициентов. При этом часть корней полинома уходит в бесконечность. Поскольку неточная компенсация может дать полиномы с малыми отрицательными коэффициентами, часть корней переходит в правую полуплоскость. Системы, полученные таким образом, оказываются негрубыми - при малейшей неточности в реализации регулятора или несоответствии объекта модели система будет катастрофически неустойчивой - характеристический полином будет иметь большие по модулю правые корни.
