Выдержка из книги
Кильчевский Н.А.
Курс теоретической механики. Т.2
Здесь wc - ускорение центра инерции, m - масса тела, Кд - главный вектор динамических реакций. Главный вектор активных сил и статических реакций, по определению последних, равен нулю.