Системы автоматического управления манипуляторами строятся обычно по принципу программного управления, причем эти системы могут работать ... - Большая Энциклопедия Нефти и Газа



Выдержка из книги Левитская О.Н. Курс теории механизмов и машин


Системы автоматического управления манипуляторами строятся обычно по принципу программного управления, причем эти системы могут работать в двух режимах: режиме обучения и рабочем режиме. На рис. 148 показана блок-схема манипулятора с программным управлением, который состоит из исполнительного механизма, снабженного системой сервоприводов, датчиков положений звеньев и вычислительной машины. В режиме обучения ( ключ 1 замкнут, ключи 2 и 3 разомкнуты) оператор с помощью дополнительной обучающей системы проводит исполнительный механизм через требуемую последовательность рабочих положений. Информация об этой последовательности, получаемая от датчиков положений звеньев, кодируется ( шифруется) и поступает в запоминающее устройство. В рабочем режиме ( ключ / разомкнут, ключи 2 и 3 замкнуты) манипулятор работает автоматически по введенной ранее в запоминающее устройство программе, которая декодируется ( расшифровывается) и преобразуется в заданные движения звеньев исполнительного механизма. Кроме того, вычислительное устройство по сигналам от датчиков положений звеньев производит коррекцию работы манипулятора через управляющее устройство.

(cкачать страницу)

Смотреть книгу на libgen

Системы автоматического управления манипуляторами строятся обычно по принципу программного управления, причем эти системы могут работать в двух режимах: режиме обучения и рабочем режиме. На рис. 148 показана блок-схема манипулятора с программным управлением, который состоит из исполнительного механизма, снабженного системой сервоприводов, датчиков положений звеньев и вычислительной машины. В режиме обучения ( ключ 1 замкнут, ключи 2 и 3 разомкнуты) оператор с помощью дополнительной обучающей системы проводит исполнительный механизм через требуемую последовательность рабочих положений. Информация об этой последовательности, получаемая от датчиков положений звеньев, кодируется ( шифруется) и поступает в запоминающее устройство. В рабочем режиме ( ключ / разомкнут, ключи 2 и 3 замкнуты) манипулятор работает автоматически по введенной ранее в запоминающее устройство программе, которая декодируется ( расшифровывается) и преобразуется в заданные движения звеньев исполнительного механизма. Кроме того, вычислительное устройство по сигналам от датчиков положений звеньев производит коррекцию работы манипулятора через управляющее устройство.