Для того чтобы управлять постоянными возмущениями, вектор управляющих переменных u ( k), определяемых уравнением ( ... - Большая Энциклопедия Нефти и Газа
Выдержка из книги
Изерман Р.N.
Цифровые системы управления
Для того чтобы управлять постоянными возмущениями, вектор управляющих переменных u ( k), определяемых уравнением ( 8.2 - 12), должен формироваться из вектора состояния к ( k) в регуляторе состояния и из векторов состояния V ( k) - 5 ( k) в пропорциональном регуляторе с прямой связью. Однако, поскольку в этом случае эти переменные состояния не могут быть измерены, их следует восстановить с помощью наблюдателя. В дальнейшем, как и в предыдущем разделе, будем считать, что входные u ( k) и выходные переменные у ( k) измеряются точно. Расширенный вектор состояния х ( k) полной системы, описываемый уравнениями ( 8.2 - 14) и ( 8.2 - 15) с учетом введенных в ( 8.2 - 13) обозначений, содержит все переменные состояния объекта и моделей возмущений.