Выдержка из книги
Воробьёв В.И.
Механика промышленных роботов: Учеб. пособие для втузов: В 3 кн. Кн. 1: Кинематика и динамика
Если система сил, действующих на звено манипулятора, состоит из нескольких подсистем, то матрица Ф для всей системы сил складывается из аналогичных матриц Ф для подсистем. Например, пусть Ф - и Ф - это матрицы сил, Посредством которых на данное звено действуют соответственно предыдущее и последующее звенья. В число этих сил входят силы реакции в парах, а также активные силы, возбуждаемые включенными в пары двигателями.
