Выдержка из книги
Бать М.И.
Теоретическая механика в примерах и задачах. Т.1
Здесь х0, у0, г0 - координаты произвольной точки твердого тела, выбранной за полюс; [, ср, 6 - углы Эйлера: угол прецессии, угол чистого, или собственного, вращения и угол нутации, определяющие поворот твердого тела вокруг полюса.