Выдержка из книги
Белянин П.Н.
Проектирование и разработка промышленных роботов
Во многих системах информация о положении манипулятора хранится в форме кодов обобщенных координат, однако в роботе PUMA и описываемой в данной главе системе управления эта информация представлена в форме декартовых координат и эйлеровых углов рабочего органа. Это обеспечивает возможность замены роботов или перераспределения их функций посредством обмена программами.