Хотя принцип Гамильтона в форме (2.2) можно распространить на случай неконсервативных систем и неголономных связей, ... - Большая Энциклопедия Нефти и Газа
Выдержка из книги
Голдстейн Г.N.
Классическая механика
Хотя принцип Гамильтона в форме (2.2) можно распространить на случай неконсервативных систем и неголономных связей, однако практически этот принцип наиболее полезен тогда, когда можно составить лагранжиан из независимых координат. Вариационный принцип Гамильтона в компактной форме содержит в себе всю механику консервативных голономных систем. Поэтому этот принцип автоматически инвариантен относительно преобразования обобщенных координат системы.