Манипуляционный робот

Cтраница 1

Манипуляционный робот содержит две органически связанные части: устройство управления и манипулятор. Устройство управления включает в себя чувствительные ( сенсорные) устройства, устройства обработки и хранения информации ( вычислительное устройство, накопители информации), устройство управления приводами. Манипулятор с точки зрения механики и теории механизмов - это сложный пространственный управляемый механизм с несколькими степенями свободы, содержащий жесткие и упругие звенья, передачи и приводы. Манипуляционный робот представляет единую динамическую систему. Ввиду ее сложности при исследовании приходится выделять и рассматривать отдельно механизмы, приводы и систему управления. [1]

Манипуляционный робот состоит из платформы с жестко укрепленной на ней вертикальной штангой ( см. рисунок), вдоль которой может скользить звено А В /, несущее телескопическое звено CD L Звено CD с помощью винтовой передачи может выдвигаться и убираться внутрь звена А В. Момент инерции платформы вместе со штангой относительно оси Ох % равен J, моменты инерции звеньев А В и CD относительно вертикальных осей, проходящих через их центры масс, равны J и J % соответственно. Пренебрегая трением, составить уравнения движения робота, если к соответствующим звеньям приложены управляющий момент M ( t) и управляющие силы Pi ( t) и Pi ( t), как показано на рисунке. [2]

Манипуляционные роботы можно использовать и для выполнения некоторых задач по перемещению деталей, но основной их функцией должна быть непосредственно сборка. [3]

Для манипуляционных роботов характерно, что траектория рабочего органа строится ( и наблюдается) в рабочей зоне, а отвечающее ей ПД синтезируется в пространстве конфигураций, Высокая размерность этого пространства ( т 6) обуславливает кинематическую избыточность манипулятора. И хотя эта избыточность полезна - благодаря ей увеличивается маневренность манипулятора, расширяются возможности его адаптации к препятствиям - она еще больше усложняет задачу автоматического программирования движений. [4]

Управление манипуляционными роботами, входящими в состав робототехнического комплекса ( рис. 8.53) и выполняющих необходимые операции в рабочих зонах энергетической установки, осуществляется дистанционно в системе, состоящей из центрального поста и постов управления роботами. [5]

В манипуляционных роботах промышленного назначения широко используются различные схемы локального сервоуправле-ния, в основе которых лежит идея линейного пропорционально-дифференциально-интегрального ( ПИД) регулирования. [6]

Иерархическая структура управления промышленным роботом. [7]

В развитии СУ манипуляционными роботами, в том числе сварочными, выделяют пять специализированных уровней иерархии управления ( в порядке их усложнения) ( рис. 5.10): I - приводом манипуляционной системы ( исполнительный уровень); II - элементарными программными операциями; III - то же, в функции информации о внешней среде; IV - отдельными законченными технологическими операциями; V - искусственным интеллектом. [8]

Задача о перемещении блоков. [9]

Представьте себе, что манипуляционный робот смонтирован над столиком с детскими игрушками. [10]

Общая классификация агентов. [11]

Примером неподвижного агента служит промышленный манипуляционный робот, а примером мобильного - программный поисковый агент, мигрирующий по компьютерной сети в целях отыскания нужной информации. Подчас мобильные софтботы ( моботы) трактуются как распределенные, чисто коммуникативные агенты, которые не имеют собственных средств восприятия и осуществления действий ( поэтому они не манипулируют никакими объектами), а лишь используют располагаемые ресурсы для коммуникации с другими агентами и миграции по сети в поисках релевантных данных и процедур. Наоборот, точно локализованные агенты в некотором смысле противоположны коммуникативным: они не могут двигаться по сети и обычно не обладают способностью к представлению среды, а их общение с другим и агентами происходит не напрямую, а косвенно, через механизмы восприятия и действия. [12]

Построение алгоритмов управления движением манипуляционных роботов / / Докл. [13]

Более эффективным способом управления манипуляционными роботами является сервоуправление по программе. В его основе лежит идея отработки ПД с помощью сервоприводов, использующих обратную связь по фактическому состоянию манипулятора. При этом коэффициенты усиления в каналах обратной связи заранее рассчитываются так, чтобы обеспечить воспроизведение ПД с заданной точностью при наличии небольших начальных и параметрических возмущений. [14]

Синтезированная система адаптивного управления электрическими приводами манипуляционных роботов допускает простую программно-аппаратную реализацию на базе микроЭВМ и микропроцессоров. [15]

Страницы: 1 2 3 4