Cтраница 1
Механизмы прямолинейного перемещения применяются для радиального и вертикального движений ориентирующих степеней подвижности у роботов, работающих в цилиндрической и сферической системах координат, а также для движений по монорельсу и порталу роботов, работающих в декартовой системе координат. [1]
Конструкция механизмов прямолинейного перемещения зависит от применяемого привода и действия на привод сил инерции от массы перемещаемых узлов. [2]
Проектирование механизмов прямолинейного перемещения целесообразно проводить в такой последовательности. [3]
В механизмах прямолинейного перемещения применяют трансмиссионные валы в приводах перемещения мостов. Трансмиссионные валы зависимости от компоновки привода моста имеют два исполнения. [4]
После проектирования механизма прямолинейного перемещения проводят проверочный расчет момента двигателя по методике, изложенной в гл. [5]
На рис. 5.37, б показана схема механизма прямолинейного перемещения моста, выполненного с одним приводом, расположенным на мосту. Этот механизм характерен тем, что имеется трансмиссионный вал для связи привода и редукторов. Такая конструкция обеспечивает синхронизацию движения кареток и отсутствие действия изгибающих усилий на мост, однако увеличивается масса перемещаемых узлов и повышается приведенный момент на валу двигателя. Наличие трансмиссионного вала накладывает также ограничение на длину моста. Конструкция трансмиссионного вала должна обеспечивать, с одной стороны минимальный момент инерции, так как вал непосредственно связан с двигателем, а с другой - достаточную жесткость, чтобы собственная частота колебаний была выше частоты вращения двигателя. Этот недостаток устраняется в конструкции ( рис. 5.37, в), характерной тем, что привод и механизм преобразования размещены на мосту. При большой массе моста эта схема позволяет осуществлять привод от двух двигателей. [6]
В случае применения гидропривода, как правило, выходное звено механизма прямолинейного перемещения связано непосредственно со штоком гидроцилиндра без передаточного механизма. В случае применения в качестве привода электродвигателей и гидромоторов между валом электродвигателей и выходным звеном механизма прямолинейного перемещения встраивают передаточный механизм ( ПМ), который обеспечивает повышение выходного момента и преобразует вращательное движение привода в поступательное движение выходного звена механизма прямолинейного перемещения. [7]
Тип выходного кинематического элемента выбирают исходя из технологических возможностей, нагрузок, динамики движения выходного звена механизма прямолинейного перемещения. Оптимальное передаточное отношение передаточного механизма определяют по методике, изложенной в гл. Выбор двигателя проводят по методике, изложенной также в гл. [8]
На рис. 5.33 - 5.37 показаны основные конструкции, а на рис. 5.38, 5.39 - несущие узлы механизмов прямолинейного перемещения. К ним предъявляются требования безлюфто-вости и высокой жесткости базирования выходного звена. [9]
Усилия, действующие на выходное звено механизма прямолинейного перемещения, зависят от его назначения и компоновки робота. [10]
В случае применения гидропривода, как правило, выходное звено механизма прямолинейного перемещения связано непосредственно со штоком гидроцилиндра без передаточного механизма. В случае применения в качестве привода электродвигателей и гидромоторов между валом электродвигателей и выходным звеном механизма прямолинейного перемещения встраивают передаточный механизм ( ПМ), который обеспечивает повышение выходного момента и преобразует вращательное движение привода в поступательное движение выходного звена механизма прямолинейного перемещения. [11]
Манипуляторы изделия чаще всего выполнены в виде тележек, вращателей, двухкоорди-натных столов и других устройств с электромеханическим приводом. Манипуляторы сварочной пушки имеют вид шарнирно-рычаж-ных устройств, направляющей траверсы, по которой перемещается каретка с шарнирно закрепленной на консоли сварочной пушкой, двух - и трехкоординатных механизмов прямолинейного перемещения, а также различных самоходных портальных механизмов приводятся в действие от электромеханического привода. [12]
В случае применения гидропривода, как правило, выходное звено механизма прямолинейного перемещения связано непосредственно со штоком гидроцилиндра без передаточного механизма. В случае применения в качестве привода электродвигателей и гидромоторов между валом электродвигателей и выходным звеном механизма прямолинейного перемещения встраивают передаточный механизм ( ПМ), который обеспечивает повышение выходного момента и преобразует вращательное движение привода в поступательное движение выходного звена механизма прямолинейного перемещения. [13]