Манипуляционный механизм
Cтраница 1
Манипуляционные механизмы, содержащие в своем составе замкнутые параллельные кинематические цепи, имеют при малых габаритах высокую грузоподъемность, жесткость и хорошо позиционируются. [1]
Таким образом, исследуемый манипуляционный механизм параллельной структуры имеет три степени свободы и для его оживления необходимы три двигателя. [2]
Начало применения роботов в промышленном производстве относится к шестидесятым годам нашего столетия, однако манипуляционные механизмы разных назначений, которые можно признать прототипом исполнительной части робота, существовали гораздо раньше. Так же раньше, независимо от них, появились и системы ЧПУ ( числового программного управления) для фре-зерных станков и стали распространяться на другое технологическое оборудование. [3]
Начало применения роботов в промышленном производстве относится к шестидесятым годам нашего столетия, однако манипуляционные механизмы разных назначений, которые можно признать прототипом исполнительной части робота, существовали гораздо раньше. Так же раньше, независимо от них, появились и системы ЧПУ ( числового программного управления) для фрезерных станков и стали распространяться на другое технологическое оборудование. [4]
 |
Принцип построения командного дистанционного управления манипулятором. [5] |
Командное управление характеризуется тем, что человек-оператор путем нажатая различных кнопок или включения тумблеров запускает по очереди приводы манипулятора по различным степеням подвижности ( рис 5.34), добиваясь таким образом поочередным включением каждого привода требуемого конечного положения всего манипуляционного механизма. [6]
 |
Схема РТК для испытания фотодиодов. [7] |
В последнее время роботы стали применяться для контрольно-измерительных операций на производстве, когда манипуляционный механизм либо подает деталь к контрольному прибору, либо сам прибор, находящийся в кисти манипулятора робота, подается им к изделию для контроля. При этом автоматически проверяются любые свойства материала после литья, сварки швов и пр. [8]
Начало применения роботов в промышленном производстве относится к шестидесятым годам нашего столетия, однако манипуляционные механизмы разных назначений, которые можно признать прототипом исполнительной части робота, существовали гораздо раньше. Так же раньше, независимо от них, появились и системы ЧПУ ( числового программного управления) для фре-зерных станков и стали распространяться на другое технологическое оборудование. Что касается первоначальных манипуляционных механизмов ( не роботов), то они в разных простейших промышленных применениях употреблялись в виде двух - или трехзвенных захватывающих устройств и механических рук, связанных с технологическим оборудованием чисто механически без собственной системы управления. [9]
Начало применения роботов в промышленном производстве относится к шестидесятым годам нашего столетия, однако манипуляционные механизмы разных назначений, которые можно признать прототипом исполнительной части робота, существовали гораздо раньше. Так же раньше, независимо от них, появились и системы ЧПУ ( числового программного управления) для фрезерных станков и стали распространяться на другое технологическое оборудование. Что касается первоначальных манипуляционных механизмов ( не роботов), то они в разных простейших промышленных применениях употреблялись в виде двух - или трехзвенных захватывающих устройств и механических рук, связанных с технологическим оборудованием чисто механически без собственной системы управления. [10]
 |
Схема манипулятора робота типа СКАРА. [11] |
Условия технологического применения робота диктуют необходимость той или иной компоновки в зависимости от требуемой универсальности движений с учетом переналадки на выполнение различных операций. Здесь предъявляются требования к размерам и конфигурации рабочей зоны, к скоростям, ускорениям и к точности выполнения движений и позиций, к возможности осуществления необходимых угловых положений захватного устройства ( или инструмента) в различных точках рабочей зоны. Определяется число, вид и взаимное расположение степеней подвижности, а также возможные технологические усилия на рабочем органе робота. Не последнее место при этом занимают экономические показатели как процесса изготовления робота, так и его эксплуатации. С экономической точки зрения целесообразно, например, использование унифицированных узлов в манипуляционном механизме робота. С этой целью прибегают к модульному построению конструкции, приводов и системы управления, чтобы из готовых унифицированных модулей можно было компоновать различные виды роботов в соответствии с требованиями их технологического применения и выбора каждый раз простейших и экономичных решений. [12]
 |
Схема манипулятора робота типа СКАРА. [13] |
Условия технологического применения робота диктуют необходимость той или иной компоновки в зависимости от требуемой универсальности движений с учетом переналадки на выполнение различных операций. Здесь предъявляются требования к размерам и конфигурации рабочей зоны, к скоростям, ускорениям и к точности выполнения движений и позиций, к возможности осуществления необходимых угловых положений захватного устройства ( или инструмента) в различных точках рабочей зоны. Определяется число, вид и взаимное расположение степеней подвижности, а также возможные технологические усилия на рабочем органе робота. Не последнее место при этом занимают экономические показатели как процесса изготовления робота, так и его эксплуатации. С экономической точки зрения целесообразно, например, использование унифицированных узлов в манипуляционном механизме робота. С этой целью прибегают к модульному построению конструкции, приводов и системы управления, чтобы из готовых унифицированных модулей можно было компоновать различные виды роботов в соответствии с требованиями их технологического применения и выбора каждый раз простейших и экономичных решений. [14]
Страницы: 1