Транспортный модуль
Cтраница 1
 |
Схема пожарного робота. [1] |
Транспортный модуль имеет две платформы, каждая из которых снабжена группой вакуумных захватных устройств из термостойкого материала. Обе платформы связаны между собой через узел поворота. Поворот может быть осуществлен относительно любой платформы, находящейся в фиксированном положении. [2]
Транспортный модуль робота имеет цветную телекамеру с набором сменных головок для ремонта трубопроводов, а также акустический зонд. [3]
 |
Дисковый зонд.| Схема гусеничной робототехнической системы. [4] |
Дистанционно управляемый гусеничный транспортный модуль ( рис. 3.32) снабжен по ходу движения вращающимся барабаном с зубьями из прочного карбидного материала. [5]
Рассмотрим транспортный модуль STM-1. В нем фрейм состоит из девяти строк и 270 колонок, каждая позиция содержит 1 байт. В фрейме выделены три зоны. Данные для управления в концевых узлах находятся во второй зоне. Третья зона содержит передаваемую информацию. [6]
Как реализуется схема сканирующего транспортного модуля подводного робота. [7]
 |
Пожарный робот на резервуаре. [8] |
Технологический модуль размещается на транспортном модуле и содержит блок резки, установленный на кронштейне, длина которого определяется размерами вырезаемого отверстия. Подача рабочих газов для выполнения резки осуществляется посредством дискретных клапанов, которые могут находиться как на борту робота, так и в наземном модуле управления. [9]
Общая схема приводной системы робота построена по схеме сканирующего транспортного модуля робота. Он имеет внешнюю и внутреннюю группу педипуляторов с вакуумными захватами. Два горизонтальных транспортных пневматических цилиндра установлены на платформе. Внешняя группа педипуляторов установлена на штоке вертикальных транспортных цилиндров с помощью внешних цилиндров подъема-опускания вакуумных захватов. Внутренняя группа педипуляторов соединена с платформой с помощью внутренних цилиндров подъема-опускания вакуумных захватов. [10]
Так как коммуникационная подсеть в рассматриваемом варианте ограничена только датаграммным сервисом, то транспортный модуль должен быть реализован в главных машинах в виде специального логического интерфейса. В принципе это не исключает возможности реализации транспортного модуля на специальной малой машине, что, вообще говоря, представляется более предпочтительным, так как его разработка и реализация не влияют на работу вычислительного центра, для которого в начальной стадии задача подключения к сети может не представлять высокого приоритета. [11]
Прохождение контура отверстия начинается с левого нижнего угла путем включения верхнего резака и движения транспортного модуля вверх со скоростью, необходимой для вырезания стенки резервуара. После достижения верхним резаком левого верхнего угла отверстия нижний резак занимает положение в левом нижнем углу, платформа транспортного модуля разворачивается на 90 вправо, сохраняя положение технологического модуля с резаками в неподвижном состоянии. После включения нижнего резака начинается движение вправо с вырезанием верхней и нижней части контура. При достижении резаками правой границы контура отверстия производится включение нижнего резака и поворот платформы еще на 90, что обеспечивает возможность движения робота вниз. В правом нижнем углу происходит замыкание контура. Вырезанный металл под действием собственной силы тяжести выпадает с внешней стороны резервуара, при этом робот находится в безопасном положении вне зоны под контуром. Далее робот продолжает движение вниз на исходную позицию для снятия со стенки резервуара. [12]
Перемещение робота по резервуару до уровня горящей жидкости производится программным способом, обеспечивающим дискретное пошаговое вертикальное движение транспортного модуля. [13]
Основными модулями робота являются транспортный и технологический. Транспортный модуль связан с блоком управления электрическими коммуникациями, расположенными в защитном кожухе. В этом же теплоизолированном кожухе размещены питающие коммуникации, по которым на борт робота подаются сжатый воздух ( для приводов транспортного модуля), рабочие газы ( для функционирования резаков технологического модуля), а на управляющие клапаны и устройство запуска резаков, установленных по схеме сдвоенного технологического инструмента, - низковольтное напряжение. [14]
Последняя состоит из транспортных модулей, осуществляющих перемещение материалов, заготовок, полуфабрикатов, комплектующих, готовых деталей, изделий, инструмента и оснастки между АСТО и секциями автоматических складов, а также удаление отходов производства. [15]
Страницы: 1 2 3