Cтраница 1
Нахождение обобщенной силы называют приведением сил к звену приведения. [1]
Для нахождения обобщенной силы 3ф, соответствующей обобщенной координате ф, сообщим углу f приращение 6ф, оставляя угол а неизменным. [2]
Для нахождения обобщенной силы Qa, соответствующей обобщенной координате а ( рис. 260), сообщаем углу а приращение ба, оставляя угол ф неизменным. Отмечаем перемещения, которые получают точки приложения весов шаров. [3]
При нахождении обобщенных сил с помощью выражения ( 2) путем дифференцирования по обобщенным координатам как Qtm, так и alm следует считать переменными величинами. [4]
Рассмотрим несколько примеров нахождения обобщенных сил; в некоторых примерах, рассмотренных в § § 2, 3, мы фактически пользовались обобщенными силами, только не вводили этого названия. [5]
Выводом соотношения (8.19) и нахождением обобщенных сил, собртвенно, исчерпываются возможности термодинамики при рассмотрении неравновесных процессов. [6]
Этой формулой обычно пользуются для нахождения обобщенной силы. Обобщенные силы - это коэффициенты, которые стоят в выражении для виртуальной работы при независимых виртуальных перемещениях. [7]
Из данного определения вытекает метод нахождения обобщенных сил. Поскольку обобщенные координаты - независимые величины, то их дифференциалы произвольны. Поэтому для определения обобщенной силы Qi, соответствующей обобщенной координате qf, дадим системе такое перемещение, чтобы изменилась только координата д -, а все остальные обобщенные координаты остались бы без изменения. [8]
При применении уравнений Лагранжа второго рода к задачам на относительное движение, а также к задачам с нестационарными связями кинетическую энергию материальной системы следует вычислять в ее абсолютном движении; при нахождении обобщенных сил нужно исходить из того, что связи считаются мгновенно остановленными. [9]
Для составления дифференциальных уравнений движения конкретной механической системы с помощью (20.10) необходимо иметь выражение кинетической энергии в выбранных координатах и значение обобщенных сил. Способ нахождения обобщенных сил рассмотрен ранее ( § 19) какпереход от декартовых координат к обобщенным. Однако эти преобразования имеют скорее теоретический, а не практический смысл. На практике необходимые величины определяют, минуя указанные преобразования. [10]
Таким образом, возникает задача оптимизации. Она заключается в нахождении приводов минимальной мощности, являющейся функцией площади сечения звеньев. При этом необходимо учитывать ограничения на изгибные деформации звена и механические напряжения в нем, которые также являются функциями площади сечения. Если тип привода определен техническим заданием, то рационально при тех же ограничениях минимизировать время выполнения базовой операции, что приводит к уточнению технического задания. Решение этой задачи основано на использовании процедуры нахождения обобщенных сил, обеспечивающих выполнение базовых операций, определенных техническим заданием в виде зависимости вектора положения рабочего инструмента от времени с учетом того, что манипулятор должен транспортировать груз заданной массы, определенной техническим заданием. [11]