Cтраница 1
Нуль-динамика является внутренним свойством нелинейной системы, а ее устойчивость не зависит от выбора закона управления v v ( z y и желаемой траектории. [1]
Рассмотрение нуль-динамики связано с тем, что в общем случае нуль-динамика описывается более простыми уравнениями, чем внутренняя динамика, и в то же время исследование нуль-динамики позволяет судить об устойчивости внутренней динамики. [2]
Так как нуль-динамика экспоненциально устойчива, то согласно теореме Красовского ( см. гл. [3]
В общем случае устойчивость нуль-динамики гарантирует только локальную устойчивость ( устойчивость в малом) системы управления, синтезированной на основе линеаризации обратной связью по выходу. [4]
Следующая теорема указывает на то, что если нуль-динамика асимптотически устойчива, то регулятор, синтезированный на основе линейной части, может стабилизировать систему в целом. [5]
Теорема 6.5. Пусть система (6.18) имеет относительную степень г п и нуль-динамика экспоненциально устойчива. [6]
Как увидим дальше, для задачи слежения локальная ( неглобальная) экспоненциальная устойчивость нуль-динамики гарантирует устойчивость внутренней динамики, если желаемая траектория и ее производная до ( г - 1) - го порядка принимают малые значения. В случае стабилизации локальная асимптотическая устойчивость нуль-динамики гарантирует асимптотическую устойчивость внутренней динамики. [7]
Теорема 6.4. Пусть система (6.18) имеет относительную степень г п и линеаризованная ( путем разложения в ряд Тейлора) модель ее нуль-динамики асимптотически устойчива. [8]
Рассмотрение нуль-динамики связано с тем, что в общем случае нуль-динамика описывается более простыми уравнениями, чем внутренняя динамика, и в то же время исследование нуль-динамики позволяет судить об устойчивости внутренней динамики. [9]
Как увидим дальше, для задачи слежения локальная ( неглобальная) экспоненциальная устойчивость нуль-динамики гарантирует устойчивость внутренней динамики, если желаемая траектория и ее производная до ( г - 1) - го порядка принимают малые значения. В случае стабилизации локальная асимптотическая устойчивость нуль-динамики гарантирует асимптотическую устойчивость внутренней динамики. [10]