Cтраница 2
Раскрытие грейфера осуществляется нажатием специальной кнопки или ключа после остановки грейфера. При максимальном раскрытии грейфера срабатывает дифференциальный автомат ДА, который подает командный импульс для включения реле открытия грейфера РОГ, а реле РЗГ в это же время деблокируется. Реле РОГ своими замыкающими контактами отключает от питания катушку реле РН2, и раскрытие грейфера прекращается. [16]
Указанная зависимость положена в основу программного управления механизмами поворота и изменения вылета стрелы. Командные импульсы определяются углом рассогласования, пропорциональным отклонению текущего положения механизма от заданного программой. Автоматическое управление механизмом подъема осуществляется программой в функции времени с записью одной части команд на ленту, в то время как другая часть команд выполняется канатными и дифференциальными автоматами. [17]