Cтраница 3
Результаты, полученные с использованием регуляторов в замкнутом контуре. На рис. 7 и 8 показана переходная характеристика по весу на ступенчатое изменение задания, полученная в результате моделирования. Эта характеристика была найдена с помощью регулятора, установленного на быстрое срабатывание. Одновременно имелось в виду, что на практике принятый тип объекта, для которого был разработан регулятор и действительный объект, не соответствуют друг другу и, кроме того, общая передаточная функция объекта изменяется неопределенно и не может быть предсказана. Поэтому регулятор должен быть таким, чтобы большие ошибки в предполагаемых процессах не вызывали неустойчивости или чрезмерно медленных срабатываний. [31]
Так, любой предмет на большом расстоянии кажется меньше, чем вблизи, но человек всегда видит этот предмет, представляет его размер неизменным и нисколько не сомневается, что он всегда может это проверить, подойдя к предмету и ощупав его рукой. Объекты, с которыми имеет дело простой человек, - камни, деревья, дома, животные, люди, - все они поддаются такой проверке. На этой основе возникла геометрия, которая по своим исходным началам представляла собой исключительно науку о взаимном расположении и отношении размеров твердых тел. В этом смысле геометрия - наиболее древняя отрасль физики: она первая установила, что предметы внешнего мира подчиняются строгим законам в отношении их пространственных свойств. Однако геодезист и астроном не переставали рассматривать учение геометрии как положения, относящиеся к действительным объектам мира, и нисколько не сомневались в том, что даже предметы, которые недоступны нашему восприятию ввиду их большой отдаленности от нас, подчиняются тем же самым законам. Распространение геометрических правил на движение звезд показало, что последние находятся на большом расстоянии от нас и имеют огромные размеры, а их движение по ночному небу суть только проекция их действительных путей в пространстве; дальнейший анализ этих путей движения и усовершенствование техники наблюдения с необходимостью привели к возникновению системы Коперника. Победа последней показывает, что доверие к хорошо проверенным законам сильнее, чем к непосредственному чувственному впечатлению. Разумеется, новая теория должна была объяснить основания этого чувственного впечатления, из которого исходило принятое ранее учение, теперь отвергнутое как ошибочное. [32]