Определение - обобщенные координата
Cтраница 1
Определение обобщенных координат при заданном положении выходного звена манипулятора является более сложной задачей, так как это связано с решением нелинейных систем алгебраических уравнений. В этом методе основные условия связей между заданными и неизвестными величинами используются в векторной форме, а преобразование проекций векторов осуществляется в матричной форме. [1]
Как формулируется определение обобщенных координат системы. [2]
Описанный алгоритм определения обобщенных координат методом последовательного приближения легко программируется. [3]
 |
Схемы систем координат манипуляторов. а - цилиндрическая. б - сферическая. в - угловая. [4] |
Обратная задача состоит в определении обобщенных координат qi по заданному в опорной системе координат ( х, у, z) положению рабочего органа Р или любого звена манипулятора. При этом, как и в прямой задаче, речь может идти либо о конечном числе положений, либо о законе движения рабочего органа x ( t), y ( t), z ( t), для которого вычисляются законы изменения обобщенных координат q / t) звеньев. [5]
 |
Схемы систем координат манипуляторов. а - цилиндрическая. б - сферическая. в - угловая. [6] |
Обратная задача состоит в определении обобщенных координат q ( по заданному в опорной системе координат ( х, у, г) положению рабочего органа Р или любого звена манипулятора. При этом, как и в прямой задаче, речь может идти либо о конечном числе положений, либо о законе движения рабочего органа x ( t), y ( t), z ( t), для которого вычисляются законы изменения обобщенных координат qjt) звеньев. [7]
Полученные выражения решают вопрос об определении обобщенных координат механизма манипулятора по заданному положению выходного звена. [8]
Если система содержит механические голономные связи, a QJ - ее обобщенные координаты, то по самому определению обобщенных координат движение по любой кривой, ведущей из точки А, в точку В, не противоречит механическим связям. [9]
Приравнивая коэффициенты при независимых виртуальных перемещениях по обобщенным координатам нулю, получаем четыре уравнения движения и уравнение связи для определения обобщенных координат и неопределенного множителя. [10]
Значительный интерес для программирования движений роботов представляет и обратная задача о положении механизма. Эта задача заключается в определении обобщенных координат q, определяющих возможные конфигурации исполнительного механизма по заданным положению и ориентации некоторых его звеньев. [11]
 |
Фазовая траектория гармонического осциллятора. [12] |
Механическое состояние молекулы ( ее координаты и импульсы) представляется точкой в фазовом пространстве; состояние Л / молекул описывается роем из N точек. Задание точки в фазовом Г - пространстве означает определение обобщенных координат и импульсов всех частиц, образующих систему. [13]
Страницы: 1