Рабочий орган - манипулятор
Cтраница 1
 |
Манипулятор с перемещаемыми приводами. /, 2 - зненья механизма манипулятора. 3 - шарниры. 4 - фиксаторы ( тормоза. 5 - перемещающийся привод шарниров. [1] |
Рабочие органы манипуляторов служат для непосредственного взаимодействия с объектами внешней среды и делятся на захватные устройства и специальный инструмент. Рабочие органы могут быть постоянными и съемными, в том числе с возможностью их автоматической замены в ходе выполнения технологической операции. [2]
 |
Схема дифференциального схвата.| Схема тактильного датчика очувствленного схвата.| Идентификация детали ощупыванием. [3] |
Рабочий орган манипулятора должен обеспечивать надежное выполнение разборочных работ, что обеспечивается также учетом возможных ситуаций. [4]
 |
Механизм зажима манипулятора. [5] |
Выдвижение рабочего органа манипулятора происходит от вала 4 через вал 7, планетарный механизм Я и шариковую гайку Г, которая, вращаясь за одно целое с валом 9, перемещает вал 10, а вместе с ним и схват манипулятора. [6]
Использование рабочего органа манипулятора для снятия различных деталей обеспечивается соответствующей конструкцией. [7]
 |
Структурная схема манипулятора для одной координаты. [8] |
ОС) рабочий орган манипулятора ОС не охватывается. Задаваемое управляющим сигналом U перемещение отрабатывается приводом на выходе силового элемента, а не рабочего органа. Отличие исполнительного движения л: от отрабатываемого приводом ф определяется динамическими свойствами механической конструкции промежуточного звена. [9]
При движении рабочего органа манипулятора до соприкосновения с объектом внешней среды, с которым он должен взаимодействовать, сигнал с датчика силы не поступает в систему, как и в предыдущей схеме. После появления контакта, который фиксируется специальным датчиком, эта цепь включается. В результате при дальнейшем движении рабочего органа величина его хода корректируется по силе воздействия на внешнюю среду. [10]
Свободный ход рабочего органа манипулятора при заторможенных двигателях приводов степеней подвижности не должен превышать значения абсолютной погрешности позиционирования ПР. [11]
К точности позиционирования рабочих органов манипулятора предъявляют значительно более низкие требования, чем в станках. В большинстве случаев манипуляторы отрабатывают перемещения с погрешностями порядка миллиметров и в крайнем случае десятых долей миллиметров. [12]
Управление усилием на рабочем органе манипулятора осуществляется обычно с помощью / и-комлонентных датчиков усилия, расположенных в запястье рабочего органа. [13]
Управление усилием на рабочем органе манипулятора осуществляется обычно с помощью m - компонентных датчиков усилия, расположенных в запястье рабочего органа. [14]
Например, при приближении рабочего органа манипулятора к объекту, с которым предстоит выполнение какой-то технологической операции, возможен переход от программного к адаптивному управлению по относительным координатам, связанным с этим объектом. Аналогично при управлении передвижением мобильного робота при приближении к месту остановки обычно переходят от управления по скорости к позиционному управлению. [15]
Страницы: 1 2 3 4