Cтраница 1
Оси пар Пг и Л2 совпадают с осями стойки и захвата манипулятора, а оси пар К1, К2, Ка, перпендикулярны продольным осям соединяемых ими звеньев. Оси пар Klt K2 и К3 во всех конфигурациях манипулятора параллельны, так что точки Clt С2, С3 и С4 лежат в одной плоскости Q, проходящей через ось Z неподвижной системы координат Oxyz, связанной со стойкой. [1]
На станках обеспечивается возможность установки требуемого угла между осями пар конических колес и базовых расстояний торцов колес от точки пересечения осей и обкат передачи в однопрофильном зацеплении. [2]
Оси вращательных кинематических пар А и В перпендикулярны, а оси пар В я С параллельны. [3]
Цепь определяется следующими постоянными параметрами: восемь параметров определяют положение осей пар А и В в подвижной и неподвижной системах координат, два определяют взаимное положение осей пар А и В, С и D. Таким образом, число параметров равно десяти. Число условий связи, накладываемых на относительное движение соединяемых тел, равно двум. [4]
Выберем неподвижную систему координат щг iaKs чтобы направление оси х совпало с направлением осей пар, а оси у и z лежали в плоскости, перпендикулярной к осям пар. [5]
Оси пар Пг и Л2 совпадают с осями стойки и захвата манипулятора, а оси пар К1, К2, Ка, перпендикулярны продольным осям соединяемых ими звеньев. Оси пар Klt K2 и К3 во всех конфигурациях манипулятора параллельны, так что точки Clt С2, С3 и С4 лежат в одной плоскости Q, проходящей через ось Z неподвижной системы координат Oxyz, связанной со стойкой. [6]
Для схемы 2 6 все звенья манипулятора лежат в одной плоскости 52, поскольку оси пар К2 и К3 всегда параллельны. [7]
Оси пар Пг и Л2 совпадают с осями стойки и захвата манипулятора, а оси пар К1, К2, Ка, перпендикулярны продольным осям соединяемых ими звеньев. Оси пар Klt K2 и К3 во всех конфигурациях манипулятора параллельны, так что точки Clt С2, С3 и С4 лежат в одной плоскости Q, проходящей через ось Z неподвижной системы координат Oxyz, связанной со стойкой. [8]
Выберем неподвижную систему координат xyz так, чтобы направление оси х совпало с направлением осей пар, а оси / / иг лежали в плоскости, перпендикулярной к осям пар. [9]
Выберем неподвижную систему координат хуг так, чтобы направление оси х совпало с направлением осей пар, а оси у и z лежали в плоскости, перпендикулярной к осям пар. [10]
Связывая координатные оси со звеньями 2, 4 и 6, мы должны учесть, что с осями пар В, D ч F ранее были совмещены оси ZL х и хъ. Поэтому с последними удобно совместить одноименные оси z2, xt и хв. Наконец, совмещаем ось х2 с осью ВС звена 2 и принимаем, что ось z4 параллельна оси гб. [11]
Связывая координатные оси со звеньями 2, 4 и 6, мы должны учесть, что с осями пар В, D и F ранее были совмещены оси zt, xa и хь. [12]
Бармин [12 ] привел доказательство того факта, что из четырех условий, указываемых как характерные признаки существования механизма Беннета ( линии кратчайших расстояний между осями пар смежных звеньев пересекаются на осях этих пар; кратчайшие расстояния между осями пар в противоположных звеньях равны; углы между осями пар в противоположных звеньях равны; кратчайшие расстояния между осями пар пропорциональны синусам углов между ними), только два любые условия являются независимыми, а два другие представляют собой их следствия. [13]
Цепь определяется следующими постоянными параметрами: восемь параметров определяют положение осей пар А и В в подвижной и неподвижной системах координат, два определяют взаимное положение осей пар А и В, С и D. Таким образом, число параметров равно десяти. Число условий связи, накладываемых на относительное движение соединяемых тел, равно двум. [14]
Выберем неподвижную систему координат щг iaKs чтобы направление оси х совпало с направлением осей пар, а оси у и z лежали в плоскости, перпендикулярной к осям пар. [15]